تبلیغات شما اینجا
بستن تبلیغات [X]
سروموتور ESTUN ETS101010 1000W/3000RPM/200V

مقدار قدرت سرو موتور ها متفاوت است، جهت راه اندازی سرو موتورها به برد کنترلی دیگری نیاز هست که متناسب با قدرت سرو موتور متفاوت می شود در این مطلب سعی شده است از چندین برد کنترلی برای راه اندازی سرو موتور به روش های مختلف توضیح مختصری داده شود.

سرو موتور ها از پر کاربرد ترین قطعات در صنعت رباتیک و در صنایع تولیدی می باشد. سرو موتورها به دو دسته DC و AC تقسیم می شوند. اجزای تشکیل دهنده سرو موتور از یک موتور DC یا AC و یک برد الکترونیکی تخصصی کنترل کننده می باشد.منظور از کنترل کننده سرو موتور کنترل و تغییر زاویه شافت خارجی موتور می باشد.

راه اندازی سرو موتور به واسطه برد آردوینو

آردوینو بردی از جنس نانو است که جهت راه اندازی سرو موتور و کنترل آن به کار برده می شود. این برد تغذیه سرو موتور را برعهده دارد برای تامین نیرو می توان از پایه ۵V روی برد استفاده کرد. برای فرستادن سیگنال هم می توان از پایه D9 استفاده کرد. اصولا کتابخانه سرو موتور به آردوینو امکان کنترل سرو موتور را می دهد.

باید این نکته را در نظر داشت که اگر قصد راه اندازی بیش از یک سرو موتور را داشته باشید نباید هرگز از آردوینو استفاده شود و میتوان از یک تغذیه خارجی بهره مند شد.

راه اندازی سرو موتور با میکرو کنترلر ATMEGA32

برای کنترل سرو موتور ها با استفاده از خاصیت PWM می توان پالس ها یی را به برد سرو موتور داد. Atmega32 برای تولید یک پالس مناسب از تایمر استفاده می کند به این صورت که با استفاده از تایمر ۱۶ بیتی و مقدار دهی رجیستر محاسبه گردد تا مثلا سرو موتور در یک دمای معینی متوقف شود. سرو موتور ها دارای ۳ سیم می باشند یک سیم مربوط به پالس هایی است که از PWM دریافت می کند و کنترلر موتور را روشن می کند.

راه اندازی سرو موتور توسط میکروکنترلر AVR ATMEGA32

از این میکرو کنترلر برای سرو موتور های کوچک و کم وزن استفاده می شود و کاربرد این نوع از سرو موتور ها در ساخت مدل می باشد. این روش برای صنعت و کارهایی که نیاز به دقت بیشتری است مناسب نمی باشد.

به تازگی روشی تایید شده تا بدون نیاز به PWM سرو موتور را راه اندازی کرد به این صورت که سرو موتور با یک دوره تناوب ثابتی به حرکت در می آید که در حقیقت با تغییر مدت زمان میتوان زاویه سرو موتور را تعیین کرد.



:: برچسب ها : سروو،سروودرایو،سرووموتور،موتوردرایو،درایو ,
ن : فرید نوری
ت : چهارشنبه 6 فروردين 1399

تنظیمات مد موقعیت در سرو موتور

هنگامی که یک سرو موتور در مد کنترلی موقعیت(Position Control) قرار می گیرد، با دو روش قابل کنترل است،

کنترل دیجیتال با ارسال قطار پالس مربعی

کنترل انالوگ با ارسال ولتاژ خطی(۰-۱۰Volt)

به حالتی که سروو را از طریق ولتاژ کنترل می کنیم حالت کنترل ولتاژی یا V-Commandمی گویند و به حالتی که سرو موتور را با پالس کنترل می کنیم حالت کنترل پالسی یاP-Command می گویند.

در حالت کنترل ولتاژی سیستم سروو موتور، سیستم کنترلر موقعیت(برای مثال۸۰۲Cزیمنس یا ماجول های Position Control انالوگ شرکت امرن) یک خروجی انالوگ (بصورت معمول -۱۰V ~ +10V )را به سرو ارسال کرده و برای فیدبک از از انکودر فیدبکسروو موتور استفاده می کند، شماتیک کنترلی سیستم V-Command بصورت تصویر زیر می باشد:

همانطور که در تصویر بالا مشاهده می شود این نکته مهم را باید در نظر داشت که سرو درایو باید در مد سرعت(Speed mode) یا گشتاور (Torque Mode)تنظیم شده باشد تا بتوان با ان عملیات کنترل موقعیت را انجام داد. بصورت معمول تمامی سرووهایی که مد کنترلی سرعت یا گشتاور را داشته باشند، قابلیت کنترل P-Command را دارند.

در حالت کنترل دیجیتال یا کنترل پالسی یک قطار پالس مربعی به سروو درایو ارسال می گردد و نیازی به گرفتن فیدبک نیست و دریافت فیدبک از سرو درایو می تواند بصورت اختیاری باشد. این قطار پالس مربعی که از طریق کنترلر موقعیت به سرو درایوارسال می گردد را از دو دید مختلف بررسی می کنیم:

طبقه بندی سخت افزاری: میزان سطح ولتاژ
طبقه بندی نرم افزاری: فرمت ارسال پالس به سرو درایو

طبقه بندی سخت افزاری:

سطح ولتاژ خروجی کنترلر ۵ ولت(Line Driver)
سطح ولتاژ خروجی کنترلر
۲۴ ولت(Open-collector)

سطح ولتاژ خروجی کنترلر ۵ ولت

سطح ولتاژ ورودی پالس در سروو درایو ۵ولت می باشد ولی سطح ولتاژ خروجی کنترلرموقعیت ۵ولت یا ۲۴ولت می باشد، هنگامی که سطح ولتاژ خروجی کنترلر ۵ولت باشد، این خروجی بصورت مستقیم به ورودی پالس سروو درایو متصل می گردد و به این حالت Line Driver می گویند،نحوه اتصال خروجی کنترلر به ورودی سرو درایو مشابه تصویر زیر می باشد. نمونه هایی از این نحوه سیم کشی سخت افزاری مانند اتصال خروجی کارت Motion Card سری ADT-8840 یا کارت ADT-8948 شرکت ADTECH.

سطح ولتاژ خروجی کنترلر ۲۴ ولت

در حالتی که خروجی کنترلر بصورت ترانزیستوری با سطح ولتاژ ۲۴ولت باشد(برای مثالPLC سری DVP-28SV11T دلتا یا PLC سری ۶۰MCT فاتک یا PLC سری S7200-CPU226XP زیمنس) در این حالت برای تبدیل سطح ولتاژ ۲۴ولت(در کنترلر) به سطح ولتاژ ۵ولت(در سرو درایو) یک مقاومت(بین ۱K-ohm تا ۲.۲K-ohm بسته به شرکت سازنده و مشخصات سرو درایو) را در مسیر خروجی از کنترلر به سرو درایو سری می کنند، در برخی از سرو های موجود در بازار برای تسهیل در اتصالات سیم بندی فرمان سرو درایو، شرکت سازنده این مقاومت(مقاومت کاهش ولتاژ) را بصورت داخلی در سرو درایو تعبیه می کنند(مانند سروو درایو های سری ASDA-A2 یا ASDA-B2 دلتا( نحوه اتصال کنترلر به سرو درایو در تصویر زیر مشاهده می شود:

بصورت نرمال در حالت Line driver فرکانس بالاتری نسبت به حالت Open Collectorداریم و ایزوله بودن سیستم line driver یکی از بزرگترین مزایای آن می باشد.

طبقه بندی نرم افزاری:

در طبقه بندی نرم افزاری برای کنترل موقعیت دیجیتال یک سروو درایو، ۳حالت مختلف پالس خروجی بصورت زیر می باشد:

یک پالس/یک ورودی(PULSE/DIR)
یک پالس/دو ورودی(CW/CCW)
دوپالس/دو ووردی(A/B Phase)

معمولا بیشتر سرو درایو های استاندارد موجود در بازار هر سه حالت را پشتیبانی می کنند، همچنین در کنترلر های موقعیت هم این قابلیت بصورت نرم افزاری قابل تنظیم است، نکته ی مهم این است که باید در کنترلر کننده و در سرو درایو هر دو روی یک حالت تنظیم شده باشند،

در تصویر زیر سه حالت مختلف را مشاهده می کنید:

یک پالس یک ورودی(یا PULSE/DIR) :

در این حالت یک خروجی کنترلر از نوع پالس می باشد و یک خروجی دیگر که به نام Dir(کوته شده عبارت Direction) می باشد برای تنظیم جهت سرو موتور استفاده می شود، برای مثال هنگانی که سرو موتور راستگرد حرکت می کند ورودی Dir ان باید ۰ و هنگامی که چپگرد کار می کند ورودی Dir ان ۱ شده باشد

یک پالس دو ورودی(CW/CCW)

در این حالت دو ورودی پالس به سرو درایواعمال می شود، در صورتی که به ورودیPULSE پالس اعمال کنیم، سروو بصورت راستگرد حرکت می کند و چنانچه به ورودیDir پالس اعمال کنیم سرو موتو بصورت چپگرد کار می کند، نکته مهم این که در هر لحظه به یکی از ورودی های سرو درایو پالس اعمال می شود.

دوپالس/دو ووردی(A/B Phase)

در این حالت همواره و بطور همزمان به ورودی های PULSE و DIR پالس هایی با اختلاف فاز ۹۰ درجه اعمال می کنیم، (یک نمونه ی خوب مولد پالس A/B Phase انکودر های نوری می باشد) چنانچه تقدم با فاز A باشد سروو راستگرد و چنانچه تقدم با فاز Bباشد سرو موتور چپگرد حرکت خواهد کرد.

هرکدام از این حالت های نرم افزاری فوق، مزایا و معایب خاص خود را دارند و بسته به نوع کنترلر استفاده شده، در کاربرد های مختلف متفاوت است.


ن : فرید نوری
ت : دوشنبه 4 دی 1396
جهت اطلاع از کد های قالب و ویــــرایش قالب اینجا را کلیک کنید.

.:: کلیک کنید ::.

نام :
وب :
پیام :
4+2=:
 
(بارگزاري مجدد)